その方法がアシュタンガ・ヨーガ 八階梯のヨーガ と言われる八つの段階のヨーガである。ヤマ禁戒、ニヤマ勧戒、アーサナ座法、プラーナヤーマ呼吸法、プラチャハーラ一心集中、ダラナ凝念、ディヤーナ静慮、サマーディ三昧である。また同書を根本教典として ヨーガ学派 が成立した。同派は、 インド哲学 の 六派哲学 の1つに位置づけられている。12世紀 〜 13世紀 には、 タントラ 的な身体観を基礎として、動的なヨーガが出現した。これはハタ・ヨーガ（力・ヨーガ）と呼ばれている。現在世界中に普及しているヨーガはこのハタ・ヨーガの方法である。内容としては難しい坐法（アーサナ）や呼吸法（プラーナーヤーマ）を重視し、超能力や 三昧 を追求する傾向もある。ヨーガは バラモン教 、 仏教 、 ジャイナ教 の修行法でもあった。また、ハタ・ヨーガの経典の中に ハタ・ヨーガ・プラディピカー 、 ゲーランダ・サンヒター 、 シヴァ・サンヒター もある。最初に 瑜伽 として日本にヨーガが伝わったのは、 大同 元年（ 806年 ）、 唐 より帰国した 空海 にまでさかのぼる。その後、真言宗や天台宗の 護摩 、 阿字観 等の密教行法として、現在に伝わっている。禅宗の 座禅 も、ヨーガ・スートラ第2章に記述されるディヤーナの音写である。。
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